軌道式焊接機(jī)器人的組成及工作原理是什么？軌道式焊接機(jī)器人采用底盤小車和軌道組成軌道式移動平臺，小車上方安裝一個四自由度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可控制旋轉(zhuǎn)電弧傳感器運(yùn)動并完成工字鋼加強(qiáng)筋焊縫的焊接工作。今天小編就帶大家詳細(xì)了解一下軌道式焊接機(jī)器人的組成及工作原理。

一、軌道式焊接機(jī)器人的組成

軌道式焊接機(jī)器人是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電子硬件系統(tǒng)和軟件控制系統(tǒng)結(jié)合起來的一種可編程并具有多功能的操作機(jī)，主要由軌道式移動焊接機(jī)器人、焊接電源、送絲機(jī)、以及保護(hù)氣等組成。

控制系統(tǒng)主要由控制主板、運(yùn)動控制模塊和數(shù)據(jù)采集模塊組成。運(yùn)動控制模塊負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的水平滑塊、垂直滑塊、轉(zhuǎn)動平臺和擺動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。數(shù)據(jù)采集模塊主要負(fù)責(zé)機(jī)器人各傳感器信號的采集，并將信號輸送給控制主板進(jìn)行處理。軌道式焊接機(jī)器人的傳感器系統(tǒng)主要包括旋轉(zhuǎn)電弧傳感器、光電耦合器、光電限位開關(guān)、機(jī)械限位開關(guān)以及霍爾傳感器。軌道式焊接機(jī)器人底盤小車的前后兩端各有一個機(jī)械式限位開關(guān)，主要用來控制機(jī)器人進(jìn)行直角轉(zhuǎn)彎的觸發(fā)信號。這些限位開關(guān)都是通過數(shù)據(jù)采集模塊控制的?；魻杺鞲衅魇怯脕聿杉附与娏餍盘柕膫鞲衅鳎ㄟ^數(shù)據(jù)采集模塊來采集并傳輸?shù)娇刂浦靼逯羞M(jìn)行處理和控制。

二、軌道式焊接機(jī)器人的工作原理

軌道式焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)采用的是工業(yè)級的 PLC 控制器，利用焊縫軌跡示教的方式來完成各種焊接位置的焊接工作。軌道式焊接機(jī)器人跟蹤焊縫的工作原理是通過霍爾傳感器采集焊接電流信號，將焊接電流信號經(jīng)采集模塊輸送到控制主板中進(jìn)行濾波處理，采用焊槍偏差識別方法提取到焊槍的偏差信息，再通過控制算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，最后通過運(yùn)動控制模塊來驅(qū)動相應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電機(jī)，控制焊槍往焊縫中心運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對焊縫自動跟蹤焊接。 

軌道式焊接機(jī)器人精確的焊縫跟蹤與可編程控制可以提高焊接質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人針對各種復(fù)雜曲面的全位置焊接工作，如果您對軌道式焊接機(jī)器人感興趣記得聯(lián)系我們。